miniatyr|De sex frihetsgraderna: framåt/bakåt, uppåt/nedåt, vänster/höger samt girning, stampning och krängning.
Sex frihetsgrader (engelska: six degrees of freedom, 6DOF) betecknar de sex mekaniska frihetsgraderna för rörelse hos en stel kropp i ett tredimensionellt rum. En kropp kan förflyttas i tre inbördes vinkelräta riktningar och samtidigt rotera kring tre vinkelräta axlar.
De tre translationerna är rörelser längs kroppens eller koordinatsystemets axlar: framåt och bakåt vänster och höger uppåt och nedåt
miniatyr|Minnesregel för rotationerna roll, pitch och yaw.
De tre rotationerna är: girning (yaw) stampning (pitch) krängning (roll)
Användning Begreppet används inom bland annat klassisk mekanik, robotik, biomekanik, virtuell verklighet och datorspelsteknik.
Inom robotik används sex frihetsgrader ofta som ett praktiskt mått på hur en robotarm eller manipulator kan positionera och orientera sitt verktyg i rummet. Industrirobotar konstrueras ofta för att kunna uppnå tre translationer och tre rotationer hos sin ändeffektor.
Virtuell verklighet I virtuell verklighet används ofta även begreppet tre frihetsgrader (3DOF). I detta sammanhang avser 3DOF enbart rotationsspårning, det vill säga att systemet registrerar huvudets eller handkontrollens girning, stampning och krängning, men inte dess faktiska förflyttning i rummet. 6DOF innebär däremot att både rotation och position registreras.
Skillnaden är central för VR-system. Ett 3DOF-headset kan avgöra åt vilket håll användaren tittar, men inte om användaren lutar sig framåt, flyttar sig åt sidan eller reser sig upp. Ett 6DOF-system kan däremot registrera sådan rörelse och därmed ge en mer exakt rumslig återgivning.
Datorspel Begreppet används även inom datorspel för att beskriva rörelsefrihet i tredimensionella miljöer. Spel som erbjuder fullständig 6DOF tillåter spelaren att röra sig fritt i alla tre dimensioner samt rotera längs alla tre rotationsaxlar.
Många förstapersonsskjutare erbjuder endast fem frihetsgrader, där full rotation kring längdaxeln (roll) saknas. Full 6DOF förekommer oftare i rymd- eller flygsimulatorer samt vissa actionspel.
Se även Frihetsgrad Stel kropp Robotik Virtuell verklighet
Referenser
Kategori:Mekanik Kategori:Robotik Kategori:Virtuell verklighet Kategori:Datorspelstermer