Norges historie med menneskelig bosetning går tilbake minst år, til sen paleolittisk tid, den første perioden i steinalderen. Arkeologiske funn av boplasser langs hele norskekysten har hittil blitt datert tilbake til 10 400 før nåtid (BP), det eldste funnet regnes i dag å være en boplass ved Pauler i Brunlanes (Vestfold).
Disse boplassene ble en periode vurdert å være levinger etter bosettere fra Doggerland, et område som i dag ligger under Nordsjøen, men som en tid var en landbro som knyttet dagens England sammen med danske Jylland. Arkeologer som studerer initialfasen i bosetningen i det som i dag er Norge, regner med at de første menneskene som kom hit fulgte kysten langs det som i dag er Bohuslân. At de kom i en eller annen form for båt regnes som sikkert, og mye tyder på at de lett kunne flytte seg over store avstander.
Siden siste istid har det vært sammenhengende bosetning i Norge. Det kan ikke utelukkes at det levde mennesker i Norge i mellomistiden, men det er ikke påvist spor etter slik befolkning eller bosetning.
Steinalderen varte lenge; halvparten av det tidsrommet landet har vært befolket. Det er ingen skriftlige beretninger om hvordan livet var den gang. Kunnskapen er møysommelig samlet ved undersøkelser av steder der menneskene har oppholdt seg og etterlatt seg gjenstander som er behandlet av menneskehender. Dette kunnskapsfeltet kalles arkeologi. Arkeologene tolker sine funn og historien om landskapet omkring. I Norge er landhevningen etter istiden grunnleggende. Historien om boplassene på Pauler er ikke mer enn knapt femten år gammel.
Fosnakulturen bosatte deler av Norge en gang i tiden – f.Kr. (se Steinalderen i Norge). Datering av helleristninger er satt til neolittisk tid (i Norge mellom 4000 f.Kr. til 1700 f.Kr.) og viser aktiviteter typiske for jegere og samlere.
Jordbruk med fehold og åkerbruk ble innført i yngre steinalder. Svedjebruk der jordbrukerne flytter seg når åkeren ikke gir forventet avling.
Mer faste og vedvarende gårdsbosetninger utviklet seg i bronsealderen (1700 f.Kr. til 500 f.Kr.) og i jernalderen. De tidligste runene er blitt funnet på en pilspiss som er datert til rundt 200 f.Kr. Mange flere inskripsjoner er datert til rundt 800, og et antall småkongedømmer utviklet seg disse århundrene. I forhistorisk tid fantes det ingen faste landegrenser i Norden og Norge fantes ikke som stat. Folketallet i Norge falt trolig til år 0.
Man har i nyere tid funnet tydelige spor etter et stort hus fra 200-tallet på Sem i Øvre Eiker. Rekker med hull etter nedgravde stolper viser at det hadde en bredde på hele 16 meter og man regner med at det var 11-12 meter høyt. Dette kan tyde på at det må ha vært et maktsenter her på den tiden.
Hendelser i denne tidsperioden, århundrene før år 1000, får vi glimt av i skriftlige kilder. Sagaene er riktignok skrevet ned på 1200-tallet, mange hundre år senere, men gir glimt inn i det som allerede da var en fjern fortid. Historien om fimbulvinteren gir et historisk bilde av noe som har skjedd og som i vår tid, ved hjelp av dendrokronologi, kan tolkes som en naturkatastrofe i år 536, skapt av et vulkanutbrudd i El Salvador.
thumb|left|Norge sett fra satellitt. I perioden mellom 800 og 1066 kom en betydelig ekspansjon og den er referert til som vikingtiden. I løpet av denne perioden reiste nordmenn, slik også svensker og dansker gjorde det, utenlands i langskip med seil som utforskere, handelsmenn, bosettere og som vikinger (herjingsmenn og sjørøvere). På midten av 1000-tallet var det norske kongedømmet blitt fast etablert og bygde sin rett som ætlinger av Harald Hårfagre, og deretter som arvtagere av Olav den hellige. De norske kongene, og deres undersotter, bekjente seg nå til kristendommen. I tiden rundt Håkon Håkonsson, i tiden etter borgerkrigstiden, var det en liten renessanse i Norge med omfattende litterær aktivitet og diplomatiske aktivitet med Europa. Svartedauden kom til Norge i 1349 og drepte rundt halvparten av befolkningen. Hele statsapparatet og Norge gikk deretter inn i nedgangstid.
Mellom 1396 og 1536 var Norge en del av Kalmarunionen, og fra 1536 og til 1814 var Norge blitt redusert til et skatteskyld del av Danmark, navngitt som personalunionen Danmark-Norge. Denne personalunionen gikk inn i en allianse med Napoléon Bonaparte med en krig som medførte dårlige tider og hungersnød i 1812. I 1814 tapte Danmark-Norge Englandskrigene, en del av Napoleonskrigene, og den danske kongen ble tvunget til å avstå Norge til kongen av Sverige i Kielfreden den 14. januar samme år. Etter et norsk forsøk på uavhengighet ble Norge tvunget inn i en løs union med Sverige, men hvor Norge fikk opprette sin egen konstitusjon, Grunnloven av 1814. I denne perioden blomstret norsk, romantisk nasjonalfølelse, og nordmennene forsøkte å utvikle og etablere egen nasjonal egenverd. Unionen med Sverige ble brutt i 1905 etter at det var blitt truet med krig, og Norge ble et selvstendig rike med egen monark, Haakon VII.
Norge holdt seg nøytral under den første verdenskrig. Ved utbruddet av den andre verdenskrig erklærte Norge seg igjen for nøytral, men ble invadert av det nasjonalsosialistiske Tyskland den 9. april 1940.
Elektrisitet produsert med fossefall var grunnlag for ny industri på 1900-tallet. Dette omfattet produksjon av blant annet kunstgjødsel og aluminium.
Norge ble medlem av den vestlige forsvarsalliansen NATO i 1949. Norge har vært en nær alliert med USA i etterkrigstiden. To forsøk på å bli medlem av EU ble nedstemt i folkeavstemninger med liten margin i 1972 og 1994. Store funn av olje og naturgass i Nordsjøen på slutten av 1960-årene førte til en voldsom økonomisk vekst i landet som fortsatt holder seg. Tradisjonelle næringer som fiskeri er også en del av Norges økonomi. Fiskeoppdrett er blitt en ny stor eksportnæring de siste 40 år.
Opphavet til den tidlige befolkningen i Norge
Det er ikke funnet direkte spor etter neandertalere eller annen befolkning før istiden i Norge . Isbreene fra siste istid har i trolig fjernet de fleste sporene. Skandinavia var det området som sist ble isfritt. I 2009 ble det funnet et bein av en neandertalere på Doggerland i Nordsjøen.Rønning, Asle: Tråler fisket opp neandertaler-skalle , Forskning.no Analyser av flere tusen år gamle levninger tyder på to vesentlige innvandringer etter at isen forsvant: De første kom trolig fra det sørvestlige Europa (og hadde trolig holdt til på den iberiske halvøy under istiden), tusen år senere kom en vesentlig innvandring fra nordøst trolig av mennesker med bakgrunn i Ukraina og ved Svartehavet. Folken fra øst kom trolig via det nordlige Russland og befolket norskekysten. Da de første folkene kom var det indre av Skandinavia dekket av is og menneskene beveget i seg utkanten langs kystene. Innvandringen østfra og nordfra langs Norges kyst gjorde at befolkningen i Norge og Sverige ble genetisk nokså ulike. Den samiske befolkningen er trolig preget av senere innvandring fra Sibir. Studier av gener hos nålevende tyder på innvandring fra øst via Arkhangelsk og Kolahalvøya til Norge om lag 3700 år f.Kr..Oppenheimer, Stephen (2006): The origin of the british, London, side 187 De opprinnelige indoeuropeere er det antatte folket som snakket det urindoeuropeiske språket, og som levde 3000 - 4000 år f.Kr. eller tidligere.
Steinalder (før 1700 f.Kr.)
miniatyr|left|Helleristning i Alta Da mesteparten av isen forsvant spredte vegetasjonen seg over landskapet og på grunn av varmt klima rundt år 2000-3000 f.Kr. vokste skogen mye høyere enn i moderne tid. Landhevning etter istiden førte til at en del fjorder ble til innsjøer og tørt land. Trolig kom de første menneskene fra sør langs kysten av Kattegat og over land inn i Finnmark fra øst. De første menneskene levde trolig av sanking, jakt og fangst. Det er funnet en god del steinalderboplasser som viser at slike jakt- og fangsfolk oppholdt seg lenge på samme eller kom tilbake til samme sted regelmessig. Store mengder avgnagde bein viser at de levde av blant annet reinsdyr, elg, småvilt og fisk. Befolkningen i steinalderen drev stort sett fiske og jakt langs kysten.
Flintstein ble importert fra Danmark. Bortsett fra små naturlige forkomster langs sørlandskysten, er all flintstein i Norge fraktet av mennesker. På Espevær ble det i steinalderen brutt grønnstein til redskaper og over store deler av Vestlandet er det funnet redskaper av grønnstein fra Espevær. Omkring 2000-3000 år f.Kr. ble de vanlige husdyrene som ku og sau innført i Norge. Husdyr innebar trolig en grunnleggende samfunnsendring ved at en del av folket måtte være bofaste eller leve et halvnomadisk liv. Husdyrhold kan også ha ført til konflikt med jegere. På Rennesøy er det funnet flint fra 9000 år f.Kr.. Den tidligste innvandringen omtales som ahrensburgkulturen med utgangspunkt på de nordtyske slettene. Det antas at reinsdyrene på disse slettene trakk nordover i retning iskanten ettersom slettene ble dekket av skog i varmere klima. Under istiden var store deler av det isfrie Vest-Europa, inkludert England og den tørrlagte Nordsjøen, tundra. Rundt 8000 f.Kr. var store deler av Nordsjøen tørt land, med Vikingbanken som en øy. På Vikingbanken er det gjort arkeologiske funn. Norskekysten var trolig beboelig i siste del av istiden.Bjerck, H. B. (1994). Nordsjøfastlandet og pionerbosetningen i Norge. Viking, 57, 25-58. Rundt år 8200 f.Kr. var Finnmarkskysten, Lofoten, Mørekysten, Fosen og Jæren isfrie. Skandinavia regnes som helt isfritt ved år 6500 f.Kr. I perioder trakk seg svært raskt tilbake, 300 til 500 meter per år.
De eldste spor av mennesker i det som i dag er Norge, er funnet på Pauler, en gård i Brunlanes i Larvik kommune. Gården har i 2007 og 2008 gitt navn til en rekke steinalderboplasser som er gravd ut og undersøkt av arkeologer fra Kulturhistorisk museum ved UiO. Undersøkelsene er utført i forbindelse med den nye traseen for motorvei E18 vest for Farris. Den eldste boplassen, som ligger mer enn 127 moh., dateres til å være om lag 10 400 år gammel (ukalibrert, mer enn 11 000 år i virkelige kalenderår). Herfra var kanskje innlandsisen synlig da folk slo seg til her. Denne lokaliteten har fått navnet Pauler I, og regnes i dag å være det hittil eldste sikre spor etter mennesker i Norge. Stedet ligger i fjellet over Paulertunnelen på E18 mellom Larvik og Porsgrunn. Pionerbosetningen er et begrep arkeologene har tatt i bruk om den eldste bosetningen. Arkeologene har spekulert på om hvor de kom fra, de første menneskene i det som i dag er Norge. Det er foreslått at de kunne komme i båt eller kanskje over isen fra Doggerland eller Nordsjølandet, men det er nå stor enighet om at de kom nordover langs det som i dag er Bohuslän-kysten.
Fosnakulturen (påvist ved Oslofjorden, øyer utenfor Bergen, Møre-Trøndelagskysten), Komsakulturen (særlig på Finnmarkskysten fra Alta til Kola) og Nøstvetkulturen (Oslofjorden, Skiensfjorden og Bamble) er de tradisjonelle betegnelser på fangstkulturer fra eldre steinalder. Disse små boplassene ligger på øyer eller på fastlandet nær havet og trolig brukte befolkningen båt på sine ferder (det er ikke funnet spor etter hus eller telt). I tillegg er det funnet boplasser i fjellet i områder med god tilgang på reinsdyr. Komsa-befolkningen vekslet trolig mellom å holde seg ved kysten om sommeren og inne i de mindre værharde fjordene om vinteren. Funn på på 1960-tallet på Høgnipen i Østfold ble på grunn av høyden over og strandlinjens datering antatt å være landets eldste boplass og det eneste Fosna-funnet på Østlandet.
I den yngre steinalderen (4000 f.Kr.–1700 f.Kr.) finnes det en teori om at et nytt folk innvandret til landet, det såkalte stridsøksfolket. Helleristninger fra denne perioden viser motiver fra jakt og fiske, som stadig var viktige næringer. Fra denne perioden er det funnet en megalittgrav i Østfold.