thumb|upright=1.5|Tre generationer af torpedoer: Nederst Luppis Küstenbrander, øverst en tidlig model (1868-1870) med finner og i midten en opskåret torpedo fra 1890'erne. Whitehead torpedoen var den første brugbare selvbevægelige torpedo. Den var udviklet af den britiske ingeniør Robert Whitehead og blev fra 1868 solgt til en række lande, som enten købte Whiteheads torpedoer eller fremstillede dem på licens. Designet blev løbende forbedret gennem årene, men efter Whiteheads død i 1905 ophørte familiens indflydelse på produktionen. Selv om senere torpedoer også har været omtalt som "Whitehead", har dette været en mere generel betegnelse.
Oprindelse Robert Whitehead var flyttet til Fiume (der dengang var en del af det østrigske kejserrige) omkring 1849, og da en gruppe lokale investorer i 1856 oprettede maskinfabrikken Stabilimento Tecnico Fiumano (STF), blev han ansat som direktør. Den nye fabrik blev leverandør af maskineri til den østrigske flåde, blandt andet til panserskibet Erzherzog Ferdinand Max, der blev søsat i 1865.Gray, side 25-30.
thumb|Det ældst kendte foto af Robert Whitehead (til højre) viser ham i Fiume med en godt brugt torpedo af tidlig model. Giovanni de Luppis (1813-1875) var kommandørkaptajn (Fregattenkapitän) i den østrigske flåde, og omkring 1860 var han begyndt at eksperimentere med en flydende, styrbar sprængladning med et fjederdrevet maskineri. Han byggede en model af træ, forsynet med en perkussionslås i stævnen, der skulle antænde en sprængladning. Styringen foregik fra land ved hjælp af et snoresytem. Luppis demonstrerede sin model - døbt Der Küstenbrander ("Kystbrandskibet") - i Wien for flådeledelsen, men blev afvist. Man anså hans opfindelse for ubrugelig, især på grund af styringen og det primitive maskineri. Selve ideen om en bevægelig sprængladning blev ikke afvist, men flådeledelsen gav Luppis det råd at komme i kontakt med en ingeniør. Luppis blev overført til reserven i 1861 og arbejdede videre med sin ide, og i 1864 mødtes han med Whitehead og præsenterede sin model. På STF byggede man så en udgave i fuld størrelse og afprøvede den ved værftet. Robert Whitehead nåede imidlertid til samme konklusion som flådeledelsen, nemlig at "kystbrandskibet" var for langsomt, for sårbart og for besværligt at styre, og han valgte at videreudvikle ideen efter helt andre principper.Gray, side 33-34. Det skal bemærkes, at der i de østrigske kilder gøres en del mere ud af Luppis' medvirken til udviklingen af torpedoen, hvorimod Whiteheads biograf, Edwyn Gray, hurtigt skriver ham ud af historien.Biografi af Luppis i Österreichisches Biographisches Lexikon, bind 5, side 371.
Selv om Luppis' udgave af den bevægelige sprængladning var forkastet, arbejdede Whitehead alligevel videre med projektet. Han var klar over, at skibe var mest sårbare under vandlinjen, og han ønskede derfor at skabe en udgave af sit våben, der bevægede sig under havoverfladen. På den måde ville det både være farligere, sværere at opdage, og dermed også mindre sårbart. Som drivmiddel valgte han komprimeret luft, og han forkastede den besværlige snorestyring og konstruerede i stedet et affyringsapparat, som kunne bruges til at sigte efter målet. Ideen var let nok at forklare, men de tekniske udfordringer var voldsomme.Gray, side 34-37.
I 1866 arbejdede Whitehead stadig på ideen, men uden større held. Han havde bestemt sig for en cigarformet metalcylinder, men manglede stadig at løse problemet med at få våbnet, nu omtalt som minenshiff ("mineskib"), til at bevæge sig i en bestemt dybde. Imidlertid betød den østrigske flådes sejr ved Lissa, at han fik stor opmærksomhed. Søslagets kulmination var admiral Tegetthoffs vædring og sænkning af det italienske panserskib Re d'Italia, og vædringen blev udført med Erzherzog Ferdinand Max, som Whitehead havde leveret maskineri til. Tegethoff skrev et telegram og takkede Whitehead, og englænderen udnyttede virakken til at få lov til at præsentere sit Minenschiff for den østrigske flåde i december 1866. Problemet med dybdestyringen var stadig ikke løst, og Whitehead blev opfordret til at arbejde videre.Gray, side 45-50. thumb|upright=1.5|Den østrig-ungarske kanonbåd Gemse blev i 1868 som det første krigsskib brugt til affyringer af Whiteheads torpedoer.
Gennembruddet I 1868 pressede den østrig-ungarske flåde på for at få våbnet afprøvet. Kanonbåden Gemse blev stillet til rådighed for Whitehead, og skibet fik stævnen ændret, så der kunne placeres et apparat til affyring, drevet af trykluft. Kun otte af de 54 første prøveaffyringer ramte målet - de fleste gik i havbunden - og Whitehead bad om en pause i prøverne. I den periode lykkedes det ham endelig at få ideen til dybdestyringen. Hans løsning var at forsyne sit våben med et "hemmeligt kammer", hvor en ventil målte vandtrykket. En fjederbelastet plade holdt vandtrykket, og dermed dybden, konstant, og nu var hans våben omsider driftssikkert. Whitehead skrev kontrakt med den østrig-ungarske flåde om levering af det nye undervandsvåben, og det fremgik af kontrakten, at han også havde lov til at sælge sin opfindelse til anden side.Gray, side 53-58.
Robert Whitehead ville ikke tage patent på sit våben. Han var - måske med god grund - utryg ved at fremsende detaljerede tegninger til patentkontorer, der typisk var i nær kontakt med deres hjemlandes regeringer, og han valgte i stedet at beskytte sine forretningshemmeligheder ved kun at lade en snæver kreds på fabrikken have kendskab til detaljerne i produktionen. Efter kontraktunderskrivelsen i sommeren 1868 begyndte Whitehead at skrive rundt til de forskellige flådemagter, og han tilbød sit nye våben - nu omtalt som "torpedo" - til særdeles høje priser. Viceadmiral Paget, der var chef for den britiske middelhavsflåde, skrev i august 1868 til flådeledelsen, at Whitehead havde fået 20.000 £ fra Østrig-Ungarn for sin opfindelse.Gray, side 57, 60 og 77.
Whitehead som torpedofabrikant De følgende år arbejdede Whitehead dels på at forbedre torpedoen, dels på at sælge den til forskellige andre landes regeringer. Royal Navy - verdens største flåde på det tidspunkt - var det naturlige sted at fortsætte, og i august 1869 besøgte tre britiske officerer Fiume og fik demonstreret torpedoen. De rapporterede positivt til London, men chefen for flådens minevæsen, commander John Fisher, valgte i stedet at anbefale indkøb af Harveys slæbetorpedoer.Gray, side 77-84. Højere oppe i den britiske flådeledelse var der imidlertid større interesse for torpedoen, og Whitehead blev inviteret til England for at demonstrere sit våben. Kanonbåden HMS Oberon fik installeret et affyringsapparat i stævnen, og den gamle fregat HMS Aigle fra 1801 - siden 1853 flydende kullager - blev slæbt ud i Medway-flodens udløb som målskib. Aigle fik påsat et net midtskibs til at opfange torpedoerne, men en af Whiteheads 16 tommers modeller blev sendt afsted i en lidt skrå vinkel, og den ramte det gamle krigsskib i forskibet og sendte det til havets bund. HMS Aigle blev på den måde i oktober 1870 det første skib, der blev sænket af en Whitehead torpedo.Gray, side 6-13. I april 1871 købte den britiske regering rettighederne til torpedoen for 15.000 £, plus 2.500 £ for retten til licensfremstilling, og året efter fulgte Frankrig trop. Hans oprindelige arbejdsplads, Stabilimento Tecnico Fiumano, gik fallit i 1873, og Whitehead benyttede anledningen til at købe fabriksgrunden og stifte sit eget selskab, Silurificio Whitehead. I 1873 indgik han også kontrakter med Tyskland og Italien.Gray, side 86-93. thumb|upright=1.5|I modellen fra 1876 var finnerne droppet til fordel for et ultraslankt design. Her ses en af de torpedoer, der blev leveret til Sverige, hvor de fik modelbetegnelsen M/76 35 cm torpedo. De mindre lande kom efterhånden også på banen. Whitehead gik med til, at Danmark, Norge og Sverige i fællesskab kunne købe rettighederne for 5.000 £, og han leverede den første torpedo til Danmark i juli 1875 til en pris af 400 £, plus op til 100 £ ekstra, hvis torpedoen kunne bevæge sig hurtigere end 18 knob. Den svenske og norske flåde købte hver 25 torpedoer i 1876, men svenskerne brokkede sig noget over, at de leverede modeller var svære at indstille på grund af skruens rotation, så det var nødvendigt at hamre roret skævt for at få torpedoen til at holde kursen. Danmark købte yderligere 25 torpedoer i foråret 1876, og 25 mere i 1877, men da var prisen faldet til 300 £ per styk.R. Steen Steensen, Vore Torpedobaade gennem 75 aar, Marinehistorisk selskab, 1953, side 14-15.Jarl Ellsén (red.), Swedish Torpedo 100 years, 1876-1976. Katrineholm, 1977. thumb|På denne tegning fra 1891 var det ikke længere nødvendigt at skjule "det hemmelige kammer" (chambre à secret) med hydrostaten. En af årsagerne til prisfaldet kan have været, at Whitehead fik konkurrence i 1876, da maskinfabrikanten Louis Schwartzkopff fra Berlin lancerede sin udgave af torpedoen.Sprogkyndige har lov til at trække på smilebåndet over, at de to vigtigste topedofabrikanter hed henholdsvis Whitehead og Schwartzkopff. Schwartzkopffs model fra Berliner Maschinenbau AG lignede Whiteheads til forveksling, med den væsentlige forskel, at cylinderen var af en metallegering, firmaet kaldte fosforbronze, i stedet for stål. Det var vigtigt, fordi datidens torpedoer tilbragte en del timer i havet under prøveskydninger, og prøveskydningerne var nødvendige, så man kunne være sikker på, at hver torpedo havde sit ror indstillet, så den styrede lige frem. Ståltorpedoerne rustede efter en serie afprøvninger, men det gjorde Schwartzkopffs torpedoer ikke, og derfor forlangte han 450 £ stykket, mod Whiteheads daværende pris på 320 £. Whitehead satsede på sin nye, hurtige torpedo fra 1876 (Fiume Mk 1), og i oktober 1876 besøgte han sammen med sønnen Jack de nordiske hovedstæder for personligt at instruere i brugen af det nye våben.Gray, side 94-98.
Kunderne strømmede fortsat til: Rusland og Tyrkiet i 1876, Portugal i 1877 og flere andre flåder i de følgende år. Den amerikanske flåde afprøvede i stedet en række alternative torpedotyper, og først i 1891 fik firmaet Bliss & Williams licens på at bygge Whiteheads torpedoer, og blev leverandør til U.S. Navy.Gray, side 101 & 156. Royal Navy havde bygget torpedoer på licens siden 1872 i Royal Laboratory i Woolwich, og her fik man den ide at forsyne torpedoerne med to skruer, der roterede i hver sin retning. Det forbedrede retningsstabiliteten, og Whitehead indarbejdede denne løsning i sine modeller fra slutningen af 1870'erne.Gray, side 88-89. I 1881 kunne fabrikken i Fiume tælle sammen, at der i alt var leveret 1.456 torpedoer til forskellige lande: Storbritannien 254, Rusland 250, Frankrig 218, Tyskland 203, Østrig-Ungarn 100, Danmark 83, Italien 70, Grækenland 70, Portugal 50, Argentina 40, Nederlandene 40 og Chile, Norge og Sverige tilsammen 78.Gray, side 122. thumb|Ludwig Obrys gyroskop blev fra 1896 bygget ind i Whiteheads torpedoer og forøgede deres træfsikkerhed. I 1880-erne var der en voldsom efterspørgsel på torpedoer fra flåder af enhver størrelse, og i 1890 tog Whitehead konsekvensen og åbnede en ny fabrik i Weymouth i England. Den blev ledet af kommandør (captain) Edward Gallwey, der ved samme lejlighed forlod den britiske flåde. I 1890 introducerede Whitehead også to nye torpedomodeller (14 og 18 tommer) med rundede næser i stedet for den hidtidige spidse form. Den britiske flåde havde nemlig eksperimenteret sig frem til, at denne form var mere effektiv i vandet, og samtidig blev der også plads til en større sprængladning i næsen. Royal Laboratory havde brugt denne udformning siden 1883, og nu fulgte Whitehead altså trop.Gray, side 126-127.